Universität Bremen - Projekttag 2007

Das Projekt "Rescue Robotics" wendet sich an Studierende, die ihre bisherigen Kenntnisse in Richtung der Entwicklung von Robotersystemen erweitern wollen. Hierzu hat sich das Projekt in vier verschiedene Teilgruppen aufgeteilt.

Laufroboter:
Bei der Gruppe lag der Schwerpunkt im ersten Jahr des Projektes bei der Weiterentwicklung des vierbeinigen Laufroboters AIMEE und der erfolgreichen Teilnahme an den Roboludens und der RoboCup WM. Ziel des zweiten Jahres war die Entwicklung eines (simulierten) vierbeinigen Roboters der sich in unstrukturiertem Gelände autonom fortbewegen kann.

Flugroboter:
Die Gruppe beschäftigt sich mit der Entwicklung eines teilautonomen Flugroboters AeroBot auf Basis eines Modellhelikopters für den Innenraumeinsatz. Ziel ist es das der Helikopter autonom seine Position halten kann und sich nach einer Landmarke ausrichtet.

Mapping:
Die Gruppe beschäftigte sich mit dem automatischen Erstellen von Karten in einer unbekannten Umgebung. Anhand von Sensorik und Odometrie wird eine Karte generiert und die Position des Roboters in dieser bestimmt. Man nennt diesen Vorgang auch SLAM (Self-Localisation And Mapping).

Im ersten Jahr des Projekts wurde ein von der Uni Freiburg entwickelter 2D Mapping Algorithmus namens GMapping erweitert. Dieser Algorithmus arbeitet auf den Laserscanner Daten und wurde auf den RoboLudens in Eindhoven sowie dem RoboCup in Bremen erfolgreich eingesetzt.

Im zweiten Jahr wurden Methoden zur Aufnahme und Visualisierung von aufeinander folgenden 3D-Scans entwickelt. Die aufgezeichneten 3D-Scans können durch den "6D SLAM" Algorithmus, der an der Universität Osnabrück entwickelt wurde, zu einer dreidimensionale Karte zusammengesetzt werden. Zudem werden in den 3D-Scans Ebenen (wie z.B. Wände) erkannt und als Flächen dargestellt.Die Gruppe beschäftigte sich im ersten Jahr damit die automatische 2D-Kartenerstellung aus Laserscanner Daten des Roboters für den Einsatz im Katastrophengebiet beim RoboCup durch Anpassung des SLAM-Algorithmus der Uni Osnabrück zu implementieren. Im zweiten Jahr wurde diese von einem kleinen Teil der Leute im Projekt auf ein 3D-Mapping mich Flächen und Ebenenerkennung erweitert.

Graphical-User-Interface:
Die Gruppe entwickelte in den 2 Jahren eine durch Plugins erweiterbare graphische Benutzeroberfläche zur Steuerung verschiedenster Robotersysteme. Um Plugins für einen beliebigen Roboter entwickeln zu können, steht eine umfangreiche Programmierschnittstelle zur Verfügung. Die entwickelte Software Xirp ist als OpenSource Projekt unter xirp.berlios.de verfügbar.

Rescue Robotics Homepage