HelloRic
Das Master-Projekt HelloRic baut auf dem gleichnamigen Bachelor-Projekt aus dem letzten Jahr auf, um die Roboter weiterzuentwickeln und mit neuen Funktionen auszustatten.
Die Roboter wurden mit neuen Sensoren ausgestattet und das zugrundeliegende System wurde komplett von ROS1 auf ROS2 umgeschrieben. Für eine einfachere Anwendung wird die Software außerdem jetzt in einem Dockercontainer gestartet, was das Inbetriebnehmen und Updaten mehrere Systeme deutlich erleichtert.
Durch die Nutzung von Behavior Trees können die RicBots jetzt voll autonom zwischen anstehenden Aufgaben entsprechend ihrer Priorität wechseln oder verschiedene Idle Verhalten ausführen. Durch die Prüfung des Akkustandes können sie jetzt auch zum Beispiel von selbst zu einer Dockingstation fahren um sich aufzuladen bis sie wieder einsatzbereit sind.
Die Touch-UI für die Interaktion wurde mit einem neuen reaktiven Menü ausgestattet, welches eine natürlichere Interaktion ermöglicht. Mithilfe von Text-to-Speech haben die RicBots jetzt auch eine eigene Stimme und können direkt auf Deutsch oder Englisch mit den Nutzer*innen reden oder auch eine kleine, selbst komponierte Melodie singen. Für eine persönlichere Interaktionsmöglichkeit können die Roboter sich auch mit Gesichtserkennung auf Wunsch den Namen der Nutzer*in merken.
Statt vordefinierter Gesichtsausdrücke haben die RicBots jetzt einen eigenen Emotionszustand, welcher sich durch verschiedene Aktionen verändern kann und auf dem Display angezeigt wird. So wird ein RicBot zum Beispiel glücklicher, wenn er beim Schere-Stein-Papier spielen gewinnt, eine Aufgabe erfolgreich abgeschlossen hat oder eine neue Person kennengelernt hat.
Durch die Nutzung von ROS2 wurde die Möglichkeit der Roboterkommunikation untereinander viel einfacher. So können die Roboter nun Informationen austauschen, sofern sie sich im selben Netzwerk befinden. Für eine zentrale Speicherung und Verteilung von Daten gibt es jetzt außerdem einen Server, der unter anderem Raumkoordinaten, bekannte Personen oder aktuelle Roboterpositionen speichert. Außerdem gibt es eine neue Web-UI, mit der man über einen Browser beispielsweise Informationen über alle Roboter abrufen kann oder ihnen neue Aufgaben zuteilen kann.
Neben Aufgaben wie dem Begrüßen und Begleiten von Besucher*innen, können die RicBots jetzt auch mithilfe eines selbst trainierten Neuronalen Netzes erkennen, ob alle Feuerlöscher an Ort und Stelle sind, wobei fehlende Feuerlöscher dann in der Web-UI mit einem Foto angezeigt werden.