SUTURO
In dem Projekt SUTURO geht es darum einen Roboter, der dem Industriestandard entspricht, zu programmieren und das Verhalten von diesem zu gestalten. Das Ziel der Veranstaltung ist es eine bestimmte Menge von Aufgaben mit dem Roboter erfolgreich auszuführen, welche in der echten Welt eine praktische Anwendung hätten.
Die Entwicklung erfolgt an dem Human Support Robot (HSR) der Toyota Motor Corporation. Es handelt sich hierbei um einen einarmigen, leichtgewichtigen Multifunktionsroboter, welcher vor allem dafür entwickelt wurde, den Menschen bei Haushaltsaufgaben zu unterstützen. Der HSR kann hierbei vielfältig eingesetzt werden, wie Beispielsweise zum Aufheben von Objekten oder dem Öffnen von Gardinen. Auch das Erkennen und Öffnen von Türen ist möglich. Aufgrund der Covid-19 Pandemie fand die Entwicklung an dem Roboter dieses Jahr zum Großteil der Zeit in dem Simulator “Gazebo” statt.
Die zwei Szenarien, welche der Roboter dieses Jahr lösen soll, heißen “Cleanup” und “Wipe”. In dem Szenario “Cleanup” findet der HSR einen unordentlichen Raum vor, der aufgeräumt werden muss. Alle Gegenstände die herumliegen sollen von dem HSR aufgehoben, und anschließend in eine Tonne geworfen werden. Das Aufheben erfolgt hierbei hauptsächlich von Tischen. Bei “Wipe” ist es die Aufgabe einen Tisch abzuräumen, diesen abzuwischen, und danach die abgeräumten Gegenstände wieder auf den Tisch zu stellen. Das SUTURO-Projekt ist von iterativer Natur. Jede Gruppe übernimmt den Code der jeweiligen Vorgängergruppe und versucht im Laufe des Projektes eigenes Verhalten oder Features zu implementieren. Da es sich um ein hoch komplexes System handelt erfolgt die Bearbeitung jeweils in Untergruppen, welche einen bestimmten Bereich des Roboters abdecken.
-Perception: Perception nutzt die vorhandenen Sensoren und Kameras des HSR um Objekte zu erkennen.
-Manipulation: Manipulation ist dafür zuständig, dass Bewegungen, wie Beispielsweise einen Gegenstand aufheben oder eine Tür öffnen, richtig ausgeführt werden.
-Knowledge: Bei Knowledge handelt es sich um die Informationszentrale des Roboters. Hier werden Informationen, unter anderem über die Umwelt, gespeichert und weitergegeben.
-Planning: Bei Planning handelt es sich im Prinzip um das Herzstück des Systems. Hier werden alle Komponenten zusammengeführt, um das gewünschte Verhalten zu erzielen.