SUTURO
Das SUTURO Projekt nahm zum ersten Mal 2019 am RoboCup@Home Wettkampf teil. Das Ziel des aktuellen Masterprojektes ist es am online RoboCup@Home 2021 teilzunehmen. Der RoboCup@Home ist ein internationaler Wettkampf in dem unterschiedliche akademische Teams gegeneinander antreten. Die Herausforderung: Serviceroboter so zu programmieren, dass dieser unterschiedliche Aufgaben aus dem echtem Leben bewältigen kann.
Im diesjährigen RoboCup müssen die Teams die folgenden Aufgaben bewertigen:
In der Aufgabe Go And Get It muss der Roboter ein bestimmtes Objekt in einem bestimmtem Raum finden und zu dem Robot Operator bringen. Während bei der Clean Up Aufgabe ein Raum abgesucht werden soll und alle gefundene Objekte, zu ihrem zugehörigem Platz gebracht werden. z.B. müssen Snacks auf den Wohnzimmer Tisch gestellt werden.
Aus diesen Aufgaben haben wir folgende Teilaufgaben entwickelt:
- Bewegung zu Tischen, Regalen etc.
- Erkennung der Objekte (Größe, Position, Objektkategorie)
- Greifen von Objekten
- Platzieren von Objekten
- Türen erkennen
- Türen öffnen
- (akustische) Befehle verstehen
- Sprachgenerierung, damit der Roboter sagen kann was er als nächstes tut
- Fehler erkennen und beheben
Untergruppen
Da diese Aufgaben eine Menge an unterschiedlichen Technologien erfordern haben wir uns in sechs Untergruppen unterteilt. Diese Untergruppen nutzen unterschiedliche Software Tools die an dem Institute for Artificial Intelligence entwickelt werden.
Planning
Planning ist das zentrale Verwaltungsglied. Planning hängt Fähigkeiten der unterschiedlichen Komponenten zusammen um die unterschiedlichen Aufgaben zu lösen. CRAM
Perception
Perception nutzt die Stereokamera um Objekte, die aufgeräumt werden müssen, und Türklinken zu erkennen. RoboSherlock
Knowledge
Knowledge kennt und “verwaltet” die Umgebung. Planning nutzt Knowledge um folgende Informationen zu erhalten. Wo steht der Tisch/das Regal, welches Objekt soll als nächstes bewegt werden. Wo steht dieses Objekt und wo soll dieses Objekt platziert werden.KnowRob
Manipulation
Manipulation hat die Aufgabe Objekte zu greifen und zu platzieren, dabei ist wichtig, dass der Roboter sich nicht in das Regal bewegt oder das Objekt zu stark drückt. Außerdem öffnet Manipulation Türen.
Navigation
Navigation hat die Aufgabe den Roboter zu bewegen. Dabei ist die Aufgabe den Roboter möglichst schnell im Raum zu bewegen, dabei ist wichtig auch Hindernissen auszuweichen die vorher nicht bekannt waren.
NaturalLanguage
Natural Language hat zwei Aufgaben. Natural Language Processing, also das verstehen von Befehlen und Natural Language Generation, Generierung von Sätzen aus Schlüsselinformationen.
Videos
Links sieht man die Simulationsumgebung Gazebo. Die Simulation läuft mit der Geschwindigkeit von 70%. Rechts ist RViz zusehen. RViz zeigt was der Roboter denkt. Der Geist-Roboter zeigt wie der Roboter das Greifen plant. Die blauen Boxen auf den Möbelstücken sind die Bereiche in denen der Roboter nach Objekten guckt.
Die Videos wurden für unsere internen Präsentationen am 04.06. erstellt. Der RoboCup Wettkampf wird am 22.06. beginnen.