Lokalisation und Verfolgung von radgetriebenen Robotern für eine künstlerische Performance

In dieser Masterarbeit soll ein praktisch einsetzbares Verfahren entwickelt werden, mit dem mehrere radgetriebene Roboter auf einer Bühne lokalisiert werden. Die Roboter stammen von der Künstlergruppe BBM, (http://www.bbm.de). Das bislang bekannteste Projekt der Gruppe BBM ist der Themenpark „Wissen“ auf der Expo 2000, ein Schwarm-Experiment mit 72 Robotern, das bis heute als größter gelungener Versuch in „collective roboting“ gilt und von 1,2 Millionen Besuchern gesehen wurde (http://www.bbm.cfnt3.de/index.cfm?id=1164&as=14261) und eine Adaption davon für die BMW-Welt (http://www.bbm.cfnt3.de/index.cfm?id=1164&as=14256&ln=de). Auf Basis der in dieser Arbeit ausgearbeiteten Lokalisation will die Gruppe (ausserhalb der Arbeit) eine interaktive Choreographie entwickeln.

Die Roboter verfügen über Odometer (Raddrehungsmesser) und eine Kamera, auf der Bühne befindet sich eine steuerbare Lichtwand in deren oberster Zeile ein spezifisches Muster angezeigt wird. Die Roboter sollen sich durch Sensorfusion aus Odometrie und dem im Kamerabild gefundenen Muster lokalisieren, z.B. mit einem Partikelfilter.

Der besondere Reiz der Arbeit liegt in der spannenden Kombination Technik - Kunst, der Zusammenarbeit mit der Künstlergruppe BBM und darin, dass beabsichtigt ist, das System tatsächlich einzusetzen. Das beinhaltet aber auch, dass die entwickelten Verfahren und die entwickelte Software praxistauglich sein soll und die Arbeit möglichst zügig (vor Juni 2013) abgeschlossen werden soll.

Ansprechpartner (Uni): Udo Frese (ufrese@informatik.uni-bremen.de)

Ansprechpartner (BBM): Olaf Arndt (olaf@bbm.de)

Ein Video von Roboter und Lichtwand in der intendierten Einsatzumgebung.