| Publication type: |
Book |
| Author: |
Thomas Röfer |
| Editor: |
Bernd Krieg-Brückner, Gerhard Roth, Helmut Schwegler |
| Title: |
VierLING - Vierbeinige Laufmaschine mit Integrierter Neuronaler Gleichgewichtssteuerung |
| Series: |
ZKW Bericht |
| Number: |
3/94 |
| Year published: |
1994 |
| Publisher: |
Zentrum für Kognitionswissenschaften, Universität Bremen |
| Abstract: |
Laufmaschinen sind ein aktuelles Thema der Forschung. Sie können sich in Gebieten bewegen, in denen radgetriebene Fortbewegungsmittel versagen. Aufgrund der enormen Komplexität ihrer Beweglichkeit sind neue Architekturen notwendig, um solche Maschinen sicher zu steuern. Dieser Bericht beschreibt die adaptive Steuerung der vierbeinigen Laufmaschine "VierLING". Die Maschine wurde aus Fischertechnik konstruiert und ist recht wackelig. Dennoch lernt sie, beim Laufen nicht umzufallen. Sie tut dies durch Versuch und Irrtum, allein aufgrund der Informationen, die ihr ihre beschränkte Sensorik liefert. Die sensorischen Daten werden von künstlichen neuronalen Netzen verarbeitet und gelernt. Die Maschine erwirbt ihr "Wissen" ohne Lehrer und ist daher in der Lage, sich nachträglich an Veränderungen in der Umwelt oder eigene Verschleißerscheinungen anzupassen. |
| PostScript Version: |
http://www.informatik.uni-bremen.de/kogrob/papers/zkw9403.ps.gz |
| Status: |
Reviewed |
| Last updated: |
06. 11. 2013 |
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