| Publication type: |
Article in Proceedings |
| Author: |
Jörg Kollmann, Thomas Röfer |
| Editor: |
Rüdiger Dillmann, Heinz Wörn, Markus von Ehr |
| Title: |
Echtzeitkartenaufbau mit einem 180°-Laser-Entfernungssensor |
| Book / Collection title: |
Autonome Mobile Systeme 2000 |
| Page(s): |
121 – 128 |
| Series: |
Informatik aktuell |
| Year published: |
2000 |
| Publisher: |
Springer |
| Abstract: |
Im Projekt Bremer Autonomer Rollstuhl werden Verfahren entwickelt, die ältere und behinderte Personen bei der Benutzung von Rollstühlen unterstützen sollen. Diese reichen vom Fahrassistenten, der Kollisionen vermeidet und einfache Verhalten zur Verfügung stellt, über den Routenassistenten, der amnestischen Patienten hilft, sich zurechtzufinden, bis zum vollautomatischen Navigieren in Gebäuden. Letzteres wurde bisher auf der Basis von Ultraschall- und Odometriedaten entlang einzelner Routen realisiert und wird gegenwärtig auf anspruchsvollere Szenarien erweitert, z.B. die Navigation in einem Krankenhaus. Eine Möglichkeit der Realisierung der dafür notwendigen Selbstlokalisation stellt der Aufbau und die Nutzung von Karten mit der Hilfe eines Laser-Entfernungssensors (Laserscanners) dar. Hierzu wurde ein Verfahren entwickelt, dass den besonderen Anforderungen einer Anwendung im Reha-Bereich Rechnung trägt, insbesondere der ungenauen Odometrie des verwendeten Rollstuhls in Kurven und der Tatsache, dass u.a. aus finanziellen Gründen nur ein 180°-Laser-Entfernungsmesser verwendet werden kann. |
| PostScript Version: |
http://www.informatik.uni-bremen.de/kogrob/papers/ams00.ps.gz |
| Keywords: |
navigation scan-matching |
| Status: |
Reviewed |
| Last updated: |
06. 11. 2013 |
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