| Art der Veröffentlichung: |
Artikel in Konferenzband |
| Autor: |
U. Frese, M. Hörmann, B. Bäuml, G. Hirzinger |
| Titel: |
{Global konsistente visuelle Lokalisation ohne vorgegebene Karte} |
| Buch / Sammlungs-Titel: |
15. Fachgespräch Autonome Mobile Systeme (AMS99) |
| Erscheinungsjahr: |
1999 |
| Abstract / Kurzbeschreibung: |
Wir praesentieren ein Verfahren, das als Teil des visuellen Lokalisationssystems eines mobilen Roboters dessen Position ohne eine vorab gegebene Karte bestimmen kann. Es erhaelt von einem Bildverarbeitungsmodul, das nicht Gegenstand dieses Artikels ist, die Bildposition punktfoermiger Umgebungsmerkmale, sogenannter Landmarken. Aus den daraus resultierenden Winkelmessungen und der Odometrie bildet es ein Netz von unscharfen raeumlichen Beziehungen, das als Graph repraesentiert wird. Die Beziehungen werden metrisch auf den Kanten angegeben. Die Unschaerfe wird hierbei Mengenbasiert mit Ellipsen und Hyperbeln modelliert. Fuer die Lokalisation loest dieser Ansatz die Konsistenzprobleme, die beim autonomen Aufbau weitraeumiger Karten entstehen. |
| PDF Version: |
http://www.informatik.uni-bremen.de/agebv/downloads/published/ams99frese.pdf |
| Anmerkung / Hinweis: |
(read automatisierungstechnik paper instead) |
| Status: |
Reviewed |
| Letzte Aktualisierung: |
28. 10. 2008 |
